En termes d'aplicació, es pot dividir simplement en dues categories: endoscopis industrials i endoscopis mèdics.
Pel que fa als tipus d'endoscopis industrials, es divideixen en endoscopis òptics, endoscopis de fibra òptica, endoscopis electrònics, endoscopis de vídeo CCD, endoscopis de vídeo CMOS i endoscopis elèctrics de 360° a partir de la forma d'imatge. Segons el tipus de font de llum endoscopia, es divideix en endoscopi de llum fluorescent d'alta freqüència, endoscopi de llum halògens de fibra òptica i endoscopi LED.
Pel que fa a la classificació dels endoscopis mèdics, segons el seu desenvolupament i estructura d'imatge, es poden dividir aproximadament en tres categories: endoscopis de tubs rígids, endoscopis de fibra òptica (tipus tub) i endoscopis electrònics.
Hi ha molts tipus diferents d'endoscopis per a l'examen mèdic, i els seus mètodes de classificació són diferents. En termes generals, els tres mètodes de classificació següents són més comuns. Pel que fa a les vendes al mercat, les categories més utilitzades es divideixen actualment en dos tipus: miralls rígids i miralls flexibles.
